代码收藏家 机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源
在学习六自由度机械臂的过程中，我收集整理了与之相关的各类资料、政府文件、源码、文献、3D打印文件等等等等。同时，也编写了用于机械臂控制的仿真程序及实际应用于机械臂的上位机程序。现在，我已经将他们全部打包好啦🎉🎉🎉🎉🎉🎉
资源的目录与机械臂指南的目录略有不同
其中，资料的具体内容有：
1.ar2、ar3及ar4六自由度机械臂说明文件及源码（源码包含正逆运动学、轨迹规划、上下位机通信等全部代码）
该文件夹中包括ar2、ar3及ar4机械臂的尺寸参数、电机选型、电机驱动选型、3D模型（用于3D打印）上位机源码及下位机源码（内含HEX文件）。
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2.下位机的原理图及PCB设计图（芯片为mega2560）
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3.上位机代码（python）及下位机代码（arduino）
在自学的过程中，我对其中的重要代码（涉及到正、逆运动学计算、各种轨迹规划及GUI界面设计）均添加了详细的注释。这样，可以省下许多理解代码含义的时间。
4.机械臂MATLAB仿真程序
这些仿真程序是我自己一点点编写的，也是穿插大量注释，便于理解，并可以生成六自由度机械臂的轨迹及各关节的运动特性曲线：
5.机械臂硬件设计说明文件
其中包含了机械臂的下位机芯片及用到的元器件、行星减速步进电机和限位开关的性能参数，查阅方便，这个也很重要，尤其是在初期对硬件系统进行搭建的过程中。
6.
都是一些常用的机器人学相关的电子书还有课程的PPT，《机器人学导论》以及《机器人学建模、规划与控制》这两本书可以说是救我于水火之中。
7.设计过程中的图片、文件及流程图
是我在学习过程中在理论分析、程序仿真以及实际编程应用的过程中绘制的一些图片，如下图所示，清晰度很高，覆盖的范围很广，可以直接使用。
8.六自由度机械臂视频教程
便于快速理解机械臂的应用，讲解的很详细，唯一的问题就是字幕是机翻的。
9.机械臂3D打印用文件
该部分包含了机械臂臂体各处的尺寸参数以及3D模型文件。
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10.工业机器人性能规范及其实验方法
这里主要是国标的文件GBT 12642-2001等等。
11.机械臂相关论文
详细内容如下
