ROS常用命令详解及使用教程

文章目录

1.rosnode

1.1 rosnode ping

1.1.1 测试所有节点的连接状态

1.1.2 测试到某个节点的连接状态

1.2 rosnode list

1.3 rosnode info

1.4 rosnode machine

1.4.1 列出所有设备

1.4.2 查看指定设备上的运行节点

1.5 rosnode kill

1.5.1 结束所有节点进程

1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点

1.5.3 结束一个节点进程

1.6 rosnode cleanup

2.rostopic

2.1 rostopic echo

2.2 rostopic list

2.3 rostopic info

2.4 rostopic type

2.5 rostopic find

2.6 rostopic bw

2.7 rostopic delay

2.8 rostopic hz

3.rosmsg

3.1 rosmsg show

3.2 rosmsg packages

3.3 rosmsg package

3.4 rosmsg users

4.rosservice

4.1 rosservice args

4.2 rosservice list

4.3 rosservice info

4.4 rosservice find

4.5 rosservice type

5. rossrv

5.1 rossrv show

5.2 rossrv packages

5.3 rossrv package

6.rosparam

6.1 rosparam list

6.2 rosparam set

6.3 rosparam get

6.4 rosparam delete

6.5 rosparam load

6.6 rosparam dump

---

1.rosnode

1.1 rosnode ping

1.1.1 测试所有节点的连接状态

rosnode ping --all

1.1.2 测试到某个节点的连接状态

rosnode ping /<node-name>

注意斜杠

1.2 rosnode list

rosnode list

列出活动节点列表

1.3 rosnode info

rosnode info /<node-name>

查看某个节点信息

1.4 rosnode machine

1.4.1 列出所有设备

rosnode machine

1.4.2 查看指定设备上的运行节点

rosnode machine <machine-name>

1.5 rosnode kill

1.5.1 结束所有节点进程

rosnode kill --all

1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点

rosnode kill

1.5.3 结束一个节点进程

rosnode kill /<node-name>

1.6 rosnode cleanup

rosnode cleanup

清理不可连接的节点进程

2.rostopic

2.1 rostopic echo

rostopic echo /<topic-name>

监听某个话题的消息并显示

可选参数

--offset：Display time in messages as offset from current time (e.g. to calculate lag/latency).
-c：Clear the screen after each message is published. Cannot be used with -p.
-b：Display messages in a bag file:

2.2 rostopic list

rostopic list

列出所有活动状态下的主题

可选参数：

-b：List topics in a bag file.
-p：List only publishers.
-s：List only subscribers.

2.3 rostopic info

rostopic info /<topic-name>

列出某个话题的有关信息

2.4 rostopic type

rostopic type /<topic-name>

列出某个话题所发布的消息类型

2.5 rostopic find

rostopic find <package-name>/<message-name>

根据消息类型寻找话题

2.6 rostopic bw

rostopic bw /<topic-name>

显示某个话题的带宽

2.7 rostopic delay

rostopic delay /<topic-name>

显示带有header的话题延迟

2.8 rostopic hz

rostopic hz /<topic-name>

显示某个话题的发布频率

3.rosmsg

3.1 rosmsg show

rosmsg show /<message-type>

显示某个消息类型的定义

可选参数

-r：Display the raw msg definition.

3.2 rosmsg packages

rosmsg packages

列出包含消息的所有包

可选参数

-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.

3.3 rosmsg package

rosmsg package /<package-name>

列出某个包下的所有消息类型

可选参数

-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.

3.4 rosmsg users

rosmsg users /<message-type>

寻找所有使用了某个消息类型的源代码文件

4.rosservice

4.1 rosservice args

rosservice args /<service-name>

显示某个服务中的请求的参数

4.2 rosservice list

rosservice list

列出所有活动的服务

可选参数：

-n：Include the name of the node that implements the service.

4.3 rosservice info

rosservice info <service-name>

打印有关服务的信息

4.4 rosservice find

rosservice find <package-name>/<service-type>

按照某个服务的类型去寻找包含此类型的服务的名称

4.5 rosservice type

rosservice type <service-type>

根据服务的名称，给出服务的类型

5. rossrv

5.1 rossrv show

rossrv show <package-name>/<service-name>

显示某个服务的定义

5.2 rossrv packages

rossrv packages

列出包含服务的所有包

5.3 rossrv package

rossrv package /<package-name>

列出某个包下的所有服务

6.rosparam

6.1 rosparam list

rosparam list

列出所有参数

6.2 rosparam set

rosparam set <parameter-name> [parameter-value]

设置参数

6.3 rosparam get

rosparam get <parameter-name>

获取参数的值

6.4 rosparam delete

rosparam delete <parameter-name>

删除参数

6.5 rosparam load

rosparam load <yaml-file>

从外部文件加载参数，先准备yaml文件

6.6 rosparam dump

rosparam dump <yaml-file>

将参数写出到外部文件