代码收藏家技术教程 2023-11-27

STM32循迹小车原理及代码示例详解

1. 循迹模块介绍

2. 循迹小车原理

3. 循迹小车核心代码

4. 循迹小车解决转弯平滑问题

1. 循迹模块介绍

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线

当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时

红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态

被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和

此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮

总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯

接线方式

VCC:接电源正极（3-5V）

GND:接电源负极 DO:TTL开关信号输出0、1

AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）

2. 循迹小车原理

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED常亮

总结就是一句话，有感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

3. 循迹小车核心代码

硬件接线

B-1A — PA0

B-1B — PB1

A-1A — PA1

A-1B — PB10

循迹模块（左）– PB3

循迹模块（右） — PB4

代码示例：

#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)

// main函数里
while (1)
{
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goForward();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goLeft();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        goRight();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        stop();
}

4. 循迹小车解决转弯平滑问题

原理：

两轮都有速度且一轮速度大于另一轮

代码实现：

#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
{
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,19);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,19);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
    }
}

stm32