使用STM32硬件库实现MODBUS RTU协议的03和06功能码

本人软件工程专业,关于硬件只有408的基础,后续学习发现一些博主所讲以及b站上所给的教程并不是很清晰,故编写此文档供大家查看。

如果我说的地方哪里有问题,希望大家可以给出意见!(●ˇ∀ˇ●)


参考文档:

Modbus通讯协议常用功能码解释_modbus功能码_Lee139499的博客-CSDN博客


目录

一.什么是MODBUS RTU

1.关于MODBUS中的功能码

 2.MODBUS RTU中的数据帧结构

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二.代码上的实现

1.初始化定时器和USART

2.设置定时器为输入捕获模式

3.在USART接收中断中记录定时器值

4.自定义文件,针对于MODBUS协议对数据进行处理

三.使用软件


一.什么是MODBUS RTU

         MODBUS是一种单主站的主/从通讯模式。Modbus网络上只有一个主站,主站在Modbus网络上没有地址,从站的地址范围为0-247,其中0为广播地址,从站的实际地址范围为1-247。

        通信由主机发起,一问一答式,从机无法主动向主机发送数据。

        传输过程中,两个字节之间的相邻时间不得大于3.5个字符的时间,否则视为一帧数据传输结束。

1.关于MODBUS中的功能码

常用的就是01、02、03、04、05、06、15、16,具体描述见下图:

  •  2.MODBUS RTU中的数据帧结构

  •         地址:设备的 MODBUS 地址,用于标识通信中的从设备。

            功能码:表示对从设备执行的操作,例如读取保持寄存器、写单个寄存器等。

            数据(2字节):传输的数据,由两个字节组成。具体数据内容可能根据功能码不同而有所变化。        

            CRC校验(2字节):用于验证数据的完整性,由两个字节组成。该校验值是在数据帧中的所有字段(包括地址、功能码和数据)被计算后得到的。


    二.代码上的实现

            此项目中,我使用的是STM32F103C8T6开发板,串口使用USART。

            因为我只需要实现了03,06功能码,所以代码部分只有针对这两个功能码的实现。

            那么,根据该协议,我们需要使用定时器来实现判断两个字节之间的相邻时间,确保数据传输的时间间隔不得大于设定好的时间。

            在串口USART中判断两个字节之间的相邻时间,以确保数据帧传输不超过设定的时间阈值。我们使用一个定时器来记录两个字节之间的时间,并在定时器中断中进行判断。

            步骤如下:

    1.初始化定时器和USART

          首先,你需要初始化定时器和USART,确保它们已经配置正确。

    void Serial_Init(void){
    
        // 1.开启时钟(USART与GPIO)
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);// USART
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);// GPIO
        // 2.GPIO初始化(TX——复用输出,RX——输入)
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
        // 3.配置USART
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure = {
            .USART_BaudRate = 9600,// 波特率
            .USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None, // 硬件流控制
            .USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx,// 指定发送功能 如果又要发送也要接收 可以采用 A | B 的格式
            .USART_Parity = USART_Parity_No,// 校验位
            .USART_StopBits = USART_StopBits_1,// 停止位
            .USART_WordLength = USART_WordLength_8b
        };
        USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);
    
        // 开启中断
        USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);
        // 配置NVIC
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        // 初始化NVIC的USART1通道
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure = {
            .NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn,
            .NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
            .NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1,
            .NVIC_IRQChannelSubPriority = 1
        };
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
        // 4.开启USART(或配置中断)
        USART_Cmd(USART1,ENABLE);
    }

            以及定时器的相关配置:

    void Timer_Init(uint16_t arr,uint16_t psc){
    
    	//RCC内部时钟 ON
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    	
    	//时钟源选择
    	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
    	
    	//配置时机单元
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;						// 不分频
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;					// 向上计数
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr ;									// 因为预分频器和计数器都有1个数的偏差,所以这里要再减去一个1
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc ;									// Tout = ((arr+1)*(psc+1))/Tclk ;
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;	
    	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
    	
    	
    	
    	TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_IT_Update);
    	//配置输出中断控制
    	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
    	
    	
    	//配置NVIC
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);									// 优先级分组
    	
    	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM_Channel_3;									// 中断通道
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;									// 制特定中断通道的使能状态
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;						// 抢占优先级
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;								// 响应优先级
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 
    	
    
    
    	//启动定时器
    	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
    }

    2.设置定时器为输入捕获模式

            将定时器设置为输入捕获模式,以便在USART接收到一个字节时记录定时器的值。

    // 配置定时器通道为输入捕获模式
    void configure_input_capture() {
        // 配置输入捕获通道 CHx 为输入捕获模式
        TIM3->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0; // 将CC1S位设置为01,选择输入捕获通道1为TI1
        // 配置输入捕获通道 CHx 的触发边沿或状态变化条件
        TIM3->CCER |= TIM_CCER_CC1P; // 设置捕获边沿为下降沿触发,如果需要上升沿触发,可以选择设置为TIM_CCER_CC1NP
        // 使能捕获通道 CHx
        TIM3->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
    }

    3.在USART接收中断中记录定时器值

            在USART接收中断中,记录定时器的当前值,并在接收到字节时启动或重置定时器。

    // 定时器中的变量定义:
    volatile uint32_t last_capture_time = 0;
    const uint32_t max_frame_time = 4000; // 设定的最大帧传输时间,单位为定时器计数值
    
    // 串口中的变量定义:
    uint8_t Serial_RxPacket[100] = {0};
    uint16_t Serial_RxLength = 0;
    uint8_t Serial_RxFlag;
    uint8_t clearBufferFlag = 0;

            以下为定时器的中断配置:

    void TIM3_IRQHandler(void){
    
    	if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC3) != RESET){	 // 输入捕获中断触发,计算两个捕获之间的时间间隔
    		uint32_t current_capture_time = TIM_GetCapture1(TIM3);
            uint32_t time_interval = current_capture_time - last_capture_time;
    
    		if (time_interval > max_frame_time) {
                // 超过设定的最大帧传输时间,认为一帧数据传输结束
                // 处理完整的数据帧
    			Serial_RxFlag = 1;
            }
    
            // 重置定时器捕获时间
            last_capture_time = current_capture_time;
    
    		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC3);
    		
    	}	
    
    }
    

            以下为串口USART的中断配置:

    void USART1_IRQHandler(void){
    
    	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
    	{
            // 接收到一个字节数据,记录定时器的当前值
            last_capture_time = TIM_GetCapture3(TIM3);
            Serial_RxPacket[Serial_RxLength++] = USART_ReceiveData(USART1);
            Serial_RxFlag = 1;
            USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);// 清除标志位
            
    	}
    
    }

            在定时器输入捕获中断中判断两个字节之间的时间: 当定时器捕获到第二个字节时,计算两个捕获之间的时间间隔。如果这个时间间隔超过设定的阈值,则视为一帧数据传输结束。

    4.自定义文件,针对于MODBUS协议对数据进行处理

    #include "stm32f10x.h"
    #include "Timer.h"
    #include "Serial.h"
    uint8_t Serial_TxPacket[100] = {0};                        // 发送内容
    extern uint8_t Serial_RxPacket[100];                       // 接收内容
    extern uint16_t Serial_RxLength;
    
    extern uint16_t modbus_io[100];                            // modbus寄存器内数据
    // uint16_t modbus_id = 0X01;                              // id号
    uint16_t modbus_function;                                  // 功能码
    uint16_t modbus_check;                                     // 校验位
    uint16_t modbus_packege_times = 0;                         // 总包计数
    uint16_t CRC_check_result;                                 // CRC校验的结果
    
    
    
    uint16_t calculate_crc16(const uint8_t *data, size_t len) {
        // printf("%d\n",len);
        
        // 初始化crc为0xFFFF
        uint16_t crc = 0xFFFF;
    
        // 循环处理每个数据字节
        for (size_t i = 0; i < len; i++) {
            // 将每个数据字节与crc进行异或操作
            crc ^= data[i];
    
            // 对crc的每一位进行处理:如果最低位为1,则右移一位并执行异或0xA001操作(即0x8005按位颠倒后的结果)
            for (int j = 0; j < 8; j++) {
                if (crc & 0x0001) {
                    crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
                } 
                // 如果最低位为0,则仅将crc右移一位
                else {
                    crc = crc >> 1;
                }
            }
        }
        return crc;
    }
    
    
    void Data_Funcion_3(void){
        Serial_TxPacket[0] = Serial_RxPacket[0];                // ID
        Serial_TxPacket[1] = Serial_RxPacket[1];                // 功能码
        // 字节长度,根据接收的内容4,5位来判断
        Serial_TxPacket[2] = (Serial_RxPacket[4] << 8 | Serial_RxPacket[5]) * 2;
    
    
        for(modbus_packege_times = 0;modbus_packege_times<Serial_TxPacket[2];modbus_packege_times+=2)
        {
            Serial_TxPacket[3+modbus_packege_times] = modbus_io[modbus_packege_times / 2] >> 8;
            Serial_TxPacket[4+modbus_packege_times] = modbus_io[modbus_packege_times / 2];
        }         
        // 校验码
        CRC_check_result = calculate_crc16(Serial_TxPacket,Serial_TxPacket[2] + 3);
        Serial_TxPacket[3+modbus_packege_times] = (CRC_check_result) & 0xFF;
        Serial_TxPacket[4+modbus_packege_times] = (CRC_check_result>>8) & 0xFF;
    
    
          
    
        Serial_SendArray(Serial_TxPacket,5+modbus_packege_times);
        return ;
    }
    
    
    void Data_Funcion_6(void){
        // Serial_TxPacket[0] = Serial_RxPacket[0];             // ID
        // Serial_TxPacket[1] = Serial_RxPacket[1];             // 功能码
        modbus_io[Serial_RxPacket[3] - 1] = Serial_RxPacket[4];         
        modbus_io[Serial_RxPacket[3]] = Serial_RxPacket[5];
        
        Serial_SendArray(Serial_RxPacket,Serial_RxLength);
        return ;
    }
    
    
    void Data_Resolve(void){
    
        // 需增加校验位计算
        modbus_check = calculate_crc16(Serial_RxPacket,Serial_RxLength-2);
        
        if(modbus_check != 0)                                  // 校验是否通过
        {   
            Serial_TxPacket[0] = 0x01;                         // 预设id
            if(Serial_RxPacket[0] == Serial_TxPacket[0]){      // 确认id号是否一致
    
                modbus_function = Serial_RxPacket[1];
                switch(modbus_function)
                { 
                    case 3 :                                   // 根据03功能码,主机要求从机反馈内容 
                        Data_Funcion_3();
                        break;
                    case 6 :
                        Data_Funcion_6();
                        break;
                    // case 16 :
                    //     Serial_SendArray(Serial_TxPacket,Serial_RxLength);
                    //     break;
                    default :
                        break;
                }
    
            }
    
        }
        Serial_RxFlag = 0;
        Serial_RxLength = 0;
    }
    
    
    
    
    

    三.使用软件

            使用Keil给板子上程序后,我这边使用了Modbus Pull和Modbus Slave做实验,网上可以查到并且下载。

            我们如果使用板子当作从机的话,那么只需要使用到Pull就可以了,不需要使用到Slave。

             工程代码:

    github上的项目工程

            目前我只做了这两个功能码,如果这边有什么错误的地方还请大佬们给出指点(。・∀・)~

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