使用STM32和ULN2003A模块通过PWM控制直流电机
一、通用定时器PWM学习
1、PWM介绍
PWM(Pulse Width Modulation)是一种调制技术,用于控制电子设备中的信号或电路。它通过改变信号的脉冲宽度来实现对电路的控制。在PWM中,信号被分为周期性的脉冲,每个脉冲的宽度可以调节。通常,一个周期内包含一个高电平和一个低电平,高电平的持续时间称为脉冲宽度。通过改变脉冲宽度的比例,可以控制信号的平均功率或电压。
注:对于PWM我们只需要了解其占空比即可。占空比:即在一个周期脉冲中高电平占整个周期的比值。
2、STM32PWM模式
脉冲宽度调制模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率、由TIMx_CCRx寄存器确定占空
比的信号。
对于STM32F103系列芯片来说通用定时器具有四路PWM通道,分别由捕获/比较寄存器 x(TIMx_CCRx)控制
3、PWM要用到的寄存器
对于捕获/比较模式寄存器(TIMx_CCMR1/2)主要使用OCxM位和OCxPE位
OCxM:写入’110’(PWM模式1)或’111’(PWM模式2),能够独立地设置每个OCx输出通道产生一路PWM
OCxPE:开启TIMX_CCR1寄存器的预装载功能。
对于捕获/比较使能寄存器(TIMx_CCER)主要使用CCxP和CCxE位
CCxP:设置PWM通道输出的极性。
例如:当CCxP=0(即高电平有效),在PWM的一个周期内定时器从0开始向上计数 当0-t1段,定时器计数器TIMx_CNT值小于CCRx值,输出低电平; t1-t2段,定时器计数器TIMx_CNT值大于CCRx值,输出高电平。
CCxE:输入/捕获1输出使能,使能位使用时置1;
注意:在使用此寄存器时应该设置 TIMx_CCMR1/2寄存器的OCxPE位开启TIMX_CCR1寄存器的预装载功能。(此寄存器说白了就是和TIMx_CNT进行比较)
例如:当CCxP=0(即高电平有效),在PWM的一个周期内定时器从0开始向上计数 当0-t1段,定时器计数器TIMx_CNT值小于CCRx值,输出低电平; t1-t2段,定时器计数器TIMx_CNT值大于CCRx值,输出高电平。
二、ULN2003A介绍
ULN2003A 器件是高电压大电流达林顿晶体管阵列。每 款器件均由7个NPN 达林顿对组成,这些达林顿对具有高压输出,带有用于开关感性负载的共阴极钳位二极管。 单个达林顿对的集电极电流额定值为500mA。将达林 顿对并联可以提供更高的电流。应用包括继电器驱动器、电锤驱动器、灯驱动器、显示驱动器(LED 和气体放电)、线路驱动器和逻辑缓冲器。原理图如图示:
注:其实ULN2003A电机芯片就是你给他输入高电平他就输出低电平(对于我们直流电机来说,直流电机的正极即电源要接固定的3.3V或则5V,然后控制ULN2003A输出低电平即可控制直流电机运转了)切记不要使用ULN2003A输出高电平、电机另一端接地 。
三|、代码实战
这里代码的配置参考原子哥的配置过程
不过这里我没有使用TIM3的部分重映射,我使用了完全重映射即输出IO为PC7
定时器代码,参考原子哥代码进行了修改
//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //PWM结构体
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能
GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3 , ENABLE); //Timer3完全重映射 TIM3_CH2->Pc7
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOC.7
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
//初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM3 Channel2 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3
}
主函数:
#define MOTOR_STOP TIM_SetCompare2(TIM3,899);
int main(void)
{
uint8_t key_value=0;
delay_init(); //延时函数初始化
KEY_Init();//按键初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM3_PWM_Init(899,79); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz 向上计数一次达到的时间72000000/900=80Khz=PWM
//0.000125s=0.125ms=125us; 即在一个周期内,脉冲信号的高电平与低电平时间和为125us; 100ms
TIM_SetCompare2(TIM3,899); //初始化电机停止转动
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
while(1)
{
key_value=KEY_Scan(0);
switch(key_value)
{
case KEY0_PRES:
TIM_SetCompare2(TIM3,10);
break;
case KEY1_PRES:
TIM_SetCompare2(TIM3,350);
break;
case WKUP_PRES:
MOTOR_STOP;
break;
default:
break;
}
}
}
在主函数里通过三个按键来控制电机。KEY1和KEY2来控制电机不同速度,KEY_UP控制电机关闭。
作者:点灯大师zy