代码收藏家 STM32维特智能JY60HAL库读取
维特智能JY60 STM32F103C8T6 HAL库实现读取（基于cubemx）
最近帮同学做毕设，要用维特智能家的JY60来读角度，本来以为非常简单，像mpu6050一样改个IIC就移植好了，结果发现维特智能家的陀螺仪协议都是差不多的，但是官方的SDK注释很少，网上也没有几个资料，遂将移植代码的经验分享出来。
JY60六轴简介
感觉JY60是维特智能家出口的最拉的陀螺仪了，别的都支持115200波特率，甚至是IIC，就它是9600。
其实也可以按照官方给的协议自己在串口中断里面接受陀螺仪数据，反正就是一个起始位加三个标志位，最后再来一个校验位，不过我很懒，直接移官方的啦。
移植准备工作
首先肯定要下载官方SDK，网站在这。其实也可以直接下载我的程序，不过都无所谓。
然后就是用cubemx生成代码了，波特率一定是9600，然后串口中断也要打开，我的参考如下：
开始移植
直接将官方例程中的wit_c_sdk文件夹下的所有内容copy到你的工程里面，什么都不用改。然后就是将官方程序里面main文件进行修改了，这里面的例程大概就是通过串口2接受陀螺仪数据，然后通过串口1打印到你的电脑中，也可以通过电脑串口来修改陀螺仪数据，不过这些都无所谓，反正JY60有够垃圾的，根本不需要修改，所以真正有效的内容就以下几行，主要就是将回调函数改成你自己的，然后更新数据就行了。
WitInit(WIT_PROTOCOL_NORMAL, 0x50);
//注册回调函数
WitSerialWriteRegister(SensorUartSend);
WitRegisterCallBack(SensorDataUpdata);
WitDelayMsRegister(Delayms);
//更新数据
if(s_cDataUpdate)
{
for(i = 0; i < 3; i++)
{
fAcc[i] = sReg[AX+i] / 32768.0f * 16.0f;
fGyro[i] = sReg[GX+i] / 32768.0f * 2000.0f;
fAngle[i] = sReg[Roll+i] / 32768.0f * 180.0f;
}
if(s_cDataUpdate & ACC_UPDATE)
{
printf("acc:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAcc[0], fAcc[1], fAcc[2]);
s_cDataUpdate &= ~ACC_UPDATE;
}
if(s_cDataUpdate & GYRO_UPDATE)
{
printf("gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n", fGyro[0], fGyro[1], fGyro[2]);
s_cDataUpdate &= ~GYRO_UPDATE;
}
if(s_cDataUpdate & ANGLE_UPDATE)
{
printf("angle:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAngle[0], fAngle[1], fAngle[2]);
s_cDataUpdate &= ~ANGLE_UPDATE;
}
if(s_cDataUpdate & MAG_UPDATE)
{
printf("mag:%d %d %d\r\n", sReg[HX], sReg[HY], sReg[HZ]);
s_cDataUpdate &= ~MAG_UPDATE;
}
}
虽然说更新数据，数据从哪来呢，因此需要在串口中断回调函数中将数据添加进官方缓存区中，如下：
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if(huart->Instance == USART1)
{
WitSerialDataIn(RxBuffer);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &RxBuffer, 1); //再开启接收中断
}
}
现在就移植完成啦，下面是完整的移植代码，我直接创建了一个文件，将所有函数都包含进去了，大概思路就是在串口初始化后调用jy60_init，然后在循环中一直调用jy60_read()，这样数据就会填入 fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3] 中，直接读就行，有想看完整工程的可以来这里。
#include "main.h"
#include "stm32f1xx_it.h"
#include "usart.h"
#include "wit_c_sdk.h"
#include "OLED_I2C.h"
#define ACC_UPDATE 0x01
#define GYRO_UPDATE 0x02
#define ANGLE_UPDATE 0x04
#define MAG_UPDATE 0x08
#define READ_UPDATE 0x80
static volatile char s_cDataUpdate = 0, s_cCmd = 0xff;
const uint32_t c_uiBaud[10] = {0, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600};
float fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3];
static void CmdProcess(void);
static void AutoScanSensor(void);
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize);
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum);
static void Delayms(uint16_t ucMs);
uint8_t RxBuffer;
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, p_data,uiSize, 999);
}
static void Delayms(uint16_t ucMs)
{
HAL_Delay(ucMs);
}
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum)
{
int i;
for(i = 0; i < uiRegNum; i++)
{
switch(uiReg)
{
// case AX:
// case AY:
case AZ:
s_cDataUpdate |= ACC_UPDATE;
break;
// case GX:
// case GY:
case GZ:
s_cDataUpdate |= GYRO_UPDATE;
break;
// case HX:
// case HY:
case HZ:
s_cDataUpdate |= MAG_UPDATE;
break;
// case Roll:
// case Pitch:
case Yaw:
s_cDataUpdate |= ANGLE_UPDATE;
break;
default:
s_cDataUpdate |= READ_UPDATE;
break;
}
uiReg++;
}
}
void jy60_init()
{
WitInit(WIT_PROTOCOL_NORMAL, 0x50);
WitSerialWriteRegister(SensorUartSend);
WitRegisterCallBack(SensorDataUpdata);
WitDelayMsRegister(Delayms);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &RxBuffer, 1); //开启串口中断接受1字节
HAL_Delay(100);
}
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if(huart->Instance == USART1)
{
WitSerialDataIn(RxBuffer);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &RxBuffer, 1); //再开启接收中断
}
}
void jy60_read()
{
if(s_cDataUpdate)
{
for(uint8_t i = 0; i < 3; i++)
{
fAcc[i] = sReg[AX+i] / 32768.0f * 16.0f;
fGyro[i] = sReg[GX+i] / 32768.0f * 2000.0f;
fAngle[i] = sReg[Roll+i] / 32768.0f * 180.0f;
}
// uint8_t strff[21];
//
// sprintf(strff,"%.2f",fAngle[2]);
//
// OLED_ShowStr(0,3,strff,1);
if(s_cDataUpdate & ACC_UPDATE)
{
// printf("acc:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAcc[0], fAcc[1], fAcc[2]);
s_cDataUpdate &= ~ACC_UPDATE;
}
if(s_cDataUpdate & GYRO_UPDATE)
{
// printf("gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n", fGyro[0], fGyro[1], fGyro[2]);
s_cDataUpdate &= ~GYRO_UPDATE;
}
if(s_cDataUpdate & ANGLE_UPDATE)
{
// printf("angle:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAngle[0], fAngle[1], fAngle[2]);
s_cDataUpdate &= ~ANGLE_UPDATE;
}
if(s_cDataUpdate & MAG_UPDATE)
{
// printf("mag:%d %d %d\r\n", sReg[HX], sReg[HY], sReg[HZ]);
s_cDataUpdate &= ~MAG_UPDATE;
}
}
}
作者：accentd
