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文章中同款STM32G4电机开发板及完整代码模型资料，淘宝搜索店铺欧拉电子获取。
1.Clark变换建模
双击打开
MATLAB软件；
点击Simulink，新建空白模型；
新建子系统，命名为Clark变换；并在子系统中基于公式建立Clark变换模型；
修改模型仿真步长及采样时间；建模->模型设置->类型->固定步长；
增加三相电流生成模块；其中包含theta角度生成模块；生成的theta乘-1为了与Simulink电机模块生成三相电流相位一致；该模块感兴趣的小伙伴可以自行研究一下；
增加示波器，点击运行按钮
，观察三相电流及变换后的alpha和beta电流；
2.Simulink代码生成及实验现象
按以下图片接线，并讲USB转UART模块连接至电脑：
选中所有模型，点击创建子系统，将其封装成同一个模块；
创建数据字典；
将三相电流生成模块中的三个sin计算模块修改成以下配置：
将ia，ib，ic定义为全局的Simulink signal，右键点击信号线，打开属性窗口，方便后续的在代码中观测；
打开数据字典，发现已经建立好ia，ib，ic；模型中ia，ib，ic前方也多了一个叉子形状；
点击模型设置，代码生成，将系统目标文件改为ert.tlc,嵌入式代码生成；
在报告中打开创建代码生成报告；
在硬件实现栏选择ARM CORTEX-M；
在接口栏将代码替换库改成ARM CORTEX-M，选择浮点数；
将Clark_test模型视为原子子单元；
右键该模块，选择嵌入式代码生成；生成过程一直点NEXT即可；
复制第九章 TIM1触发ADC电流采样工程，并打开IOC文件；添加DSP库；
安装流程详细可参考附录二：附录二：STM32CubeMX添加DSP库方法
点击安装DSP库；
安装完成后选中DSP库；
修改uart3的波特率；
生成代码
，并打开keil工程；
增加宏定义：,__TARGET_FPU_VFP,__FPU_PRESENT,ARM_MATH_CM4
将DSP库由M4l改为M4LF;
在keil工程中新建MATLAB文件夹；并将MATLAB生成的代码放进来；并添加到Keil工程中；
在main.c中包换头文件；注释掉PWM1，2，3通道；注释while循环代码；
- ADC中断函数添加以下代码；
- 编译并下载代码；打开VOFA上位机；
作者：欧拉电子
代码收藏家 
