代码收藏家技术教程 2024-06-16

使用 Stm32Hal 驱动 ULN2003 控制步进电机

步进电机代码编写相对于减速电机好写很多, 不需要配置PWM波,只需要控制GPIO就可以实现驱动步进电机的效果

Hal库配置如下

然后对rcc和sys配置下就可以驱动了

驱动步进电机有很多种方式我使用的是8拍驱动

如图所示每一步为一拍第一步的时候 A相为高电平其余低电平第二步A,B相为高电平其他为低电平,以此类推。

void MOTOR_CONTROL(uint8_t direction)
{
   static uint8_t step = 0 ;
   if(1 == direction) // reverse
   {
       if(0 == step) step = 8;
       step–;
   }
   if(0 == step) // first step
   {
       MOTOR_A_H;
       MOTOR_B_L;
       MOTOR_C_L;
       MOTOR_D_L;
   }
   else if(1== step) //second step
   {
       MOTOR_A_H;
       MOTOR_B_H;
       MOTOR_C_L;
       MOTOR_D_L;
   }
       else if(2== step) //third step
   {
       MOTOR_A_L;
       MOTOR_B_H;
       MOTOR_C_L;
       MOTOR_D_L;
   }
       else if(3== step) //fourth step
   {
       MOTOR_A_L;
       MOTOR_B_H;
       MOTOR_C_H;
       MOTOR_D_L;
   }
       else if(4== step) //fifth step
   {
       MOTOR_A_L;
       MOTOR_B_L;
       MOTOR_C_H;
       MOTOR_D_L;
   }
       else if(5== step) //sixth step
   {
       MOTOR_A_L;
       MOTOR_B_L;
       MOTOR_C_H;
       MOTOR_D_H;
   }
       else if(6== step) //seventh step
   {
       MOTOR_A_L;
       MOTOR_B_L;
       MOTOR_C_L;
       MOTOR_D_H;
   }
       else if(7== step) //eighth step
   {
       MOTOR_A_H;
       MOTOR_B_L;
       MOTOR_C_L;
       MOTOR_D_H;
   }
   if(0 == direction) // forward
   {
       step++;
       if(8 == step) step = 0 ;

   }
}

然后就是如何控制角度

这个就是计算公式

void STEP_MOTOR_START(uint16_t angle,uint8_t direction)
{
   int i = 0 ;

   int pulse = (int)((double)(angle/5.625)*64); // use double to prevent loss num
   for(i = 0 ; i < pulse ; i++)
   {
       MOTOR_CONTROL(direction);
       HAL_Delay(2);
   }
}

完整工程在这

链接：https://pan.baidu.com/s/19ccyRLEZk2OH3_HzNuZA9w?pwd=asf1
提取码：asf1

作者：Dkangiy