STM32教程:旋转编码器和对射式红外传感器使用详解

本内容基于江协科技STM32视频内容,整理而得。

文章目录

  • 1. 旋转编码器和对射式红外传感器
  • 1.1 旋转编码器
  • 1.1.1 旋转编码器简介
  • 1.1.2 旋转编码器硬件电路
  • 1.2 对射式红外传感器
  • 2. 库函数及代码
  • 2.1 EXTI库函数和NVIC库函数
  • 2.2 5-1对射式红外传感器计次
  • 2.2.1 硬件电路
  • 2.2.2 代码流程
  • 2.2.3 代码
  • 2.3 5-2 旋转编码器计次
  • 2.3.1 硬件电路
  • 2.3.2 代码流程
  • 2.3.3 代码
  • 1. 旋转编码器和对射式红外传感器

    1.1 旋转编码器

    1.1.1 旋转编码器简介

  • 旋转编码器:用来测量位置、速度或旋转方向的装置,
  • 当其旋转轴旋转时,其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号,读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
  • 类型:机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
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    旋转编码器能让两侧触点的通断产生一个90度的相位差。这种相差90度的波形,就叫正交波形,带正交波形信号输出的编码器,是可以用来测方向的。
    直接附在电机后面的编码器是霍尔传感器形式编码器,中间是一个圆形磁铁,边上有两个位置错开的霍尔传感器。当磁铁旋转时,通过霍尔传感器就可以输出正交的方波信号。
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    1.1.2 旋转编码器硬件电路

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  • 当旋转轴旋转时,下面的两个按键型的触点以相位相差90度的方式交替导通,因为这只是个开关信号,所以要配合外围电路才能输出高低电平。
  • 左边接了一个10K的上拉电阻,默认没旋转的情况下,这个点被上拉为高电平,通过R3这个电阻输出到A端口的也就是高电平;当旋转时,内部的触点导通,则这个点就直接拉低到GND了,再通过R3输出,A端口就是低电平了,R3是一个输出限流电阻,是为了防止模块引脚电流过大的,C1是输出滤波电容,可以防止一些输出信号抖动。
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  • 1.2 对射式红外传感器

    使用ITR9606高灵敏度槽型光耦器件,它由一个红外发光二极管和一个NPN光电三极管组成,槽宽度为5mm。传感器特设M3固定安装孔,调节方向与固定方便易用,使用宽电压LM393比较器,信号干净,波形好,驱动能力强,超过15mA。广泛用于电机转速检测,脉冲计数,位置限位等。
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  • 接好VCC和GND,模块电源指示灯会亮,模块槽中无遮挡时,接收管导通,模块DO输出低电平,开关指示灯亮﹔遮挡时,DO输出高电平,开关指示灯灭。
  • 模块DO可与继电器相连,组成限位开关等功能,也可以与有源蜂鸣器模块相连,组成报警器。
  • DO输出接口可以与单片机IO口直接相连,一般接外部中断,检测传感器是否有遮档,如用电机码盘则可检测电机的转速。
  • 与STM32相连时,引脚DO配置为上拉输入模式。
  • 2. 库函数及代码

    2.1 EXTI库函数和NVIC库函数

    /*GPIO.h*/
    // 用来进行引脚重映射的,第一个参数可以选择要重映射的方式,第二个参数是新的状态,
    void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);
    
    // 可以配置AFIO的数据选择器,来选择想要的中断引脚。
    void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
    
    /*exti.h*/
    // 把EXTI的配置都清除,恢复成上电默认的状态,
    void EXTI_DeInit(void);
    
    // 根据结构体EXTI_InitStruct里的参数配置EXTI外设
    void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
    
    // 可以把参数传递的结构体变量赋一个默认值
    void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
    
    // 软件触发外部中断,调用这个函数,参数给一个指定的中断线,
    // 就能软件触发一次这个外部中断
    void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);
    
    // 可以获取指定的标志位是否被置1了,
    FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);
    
    // 对置1的标志位进行清除
    void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);
    
    // 获取中断标志位是否被置1了,
    ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
    
    // 清除中断挂起标志位,
    void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);
    
    /*misc.h*/
    // 用来中断分组的,参数是中断分组的方式,
    void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
    
    // 根据结构体里面指定的参数初始化NVIC
    void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
    
    // 设置中断向量表
    void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);
    
    // 系统低功耗配置
    void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);
    
    // 滴答定时器
    void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);
    

    2.2 5-1对射式红外传感器计次

    2.2.1 硬件电路

    对射式红外传感器有遮挡时,DO输出高电平;无遮挡时,DO为低电平。被遮挡->无遮挡(高电平->低电平(下降沿触发),无遮挡->被遮挡(低电平->高电平(上升沿触发)

  • 实现功能:当对射式红外传感器DO引脚PB14出现电平变化时触发中断,每触发一次中断使传感器的计数值增1。并在OLED上显示计数值。
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    2.2.2 代码流程

    1. 初始化流程:
      1. 配置RCC,把涉及的外设时钟都打开(GPIO和AFIO时钟)。
      2. 配置GPIO,选择端口为输入模式。
      3. 配置AFIO,选择我们用的这一路的GPIO,连接到后面的EXTI。
      4. 配置EXTI,选择边沿触发方式,比如上升沿、下降沿或双边沿;选择触发响应方式,可以选择中断响应和事件响应。
      5. 配置NVIC,给我们这个中断选择一个合适的优先级。最后,通过NVIC,外部中断信号就能进入CPU了,这样CPU才能收到中断信号,才能跳转到中断函数里执行中断程序。
    2. 中断函数:
      1. 判断是否是外部中断14号线触发的中断,是的话,就使计数值加1(也可以再次读取PB14输入寄存器的状态,以避免抖动)。
      2. 清除该外部中断。
    3. main函数
      1. OLED显示计数值

    2.2.3 代码

  • 对射式红外传感器代码–CountSensor.c
  • /*对射式红外传感器代码*/
    
    #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    
    uint16_t CountSensor_Count;
    
    void CountSensor_Init(void)
    {
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    	
    	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    	// 对于外部中断,要选择浮空输入、上拉输入或下拉输入,其中的一个。
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    	
    	// GPIO_PinSource14代表连接PB14号口的第14个中断线路。
    	// 当执行完该函数后,AFIO的第14个数据选择器就拨好了,
    	// 其中输入端被拨到了GPIOB外设上,对应的就是PB14号引脚,
    	// 输出端固定连接的是EXTI的第14个中断线路,这样PB14号引脚的电平信号就可以顺利通过AFIO,
    	// 进入到后面的EXTI电路。
    	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
    	/*EXTI初始化*/
    	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;						//定义结构体变量
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;					//选择配置外部中断的14号线
    	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;					//指定外部中断线使能
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;			//指定外部中断线为中断模式
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;		//指定外部中断线为下降沿触发
    	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);								//将结构体变量交给EXTI_Init,配置EXTI外设
    	
    	/*NVIC中断分组*/
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				//配置NVIC为分组2
    																//即抢占优先级范围:0~3,响应优先级范围:0~3
    																//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
    																//若有多个中断,可以把此代码放在main函数内,while循环之前
    																//若调用多次配置分组的代码,则后执行的配置会覆盖先执行的配置
    	
    	/*NVIC配置*/
    	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						//定义结构体变量
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;		//选择配置NVIC的EXTI15_10线
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	//指定NVIC线路的抢占优先级为1
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			//指定NVIC线路的响应优先级为1
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init,配置NVIC外设
    	
    }	
    
    /**
      * 函    数:获取计数传感器的计数值
      * 参    数:无
      * 返 回 值:计数值,范围:0~65535
      */
    uint16_t CountSensor_Get(void)
    {
    	return CountSensor_Count;
    }
    
    /**
      * 函    数:EXTI15_10外部中断函数
      * 参    数:无
      * 返 回 值:无
      * 注意事项:此函数为中断函数,无需调用,中断触发后自动执行
      *           函数名为预留的指定名称,可以从启动文件复制
      *           请确保函数名正确,不能有任何差异,否则中断函数将不能进入
      */
    void EXTI15_10_IRQHandler(void)
    {
    	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)		//判断是否是外部中断14号线触发的中断
    	{
    		/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
    		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 1)
    		{
    			CountSensor_Count ++;					//计数值自增一次
    		}
    		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);		//清除外部中断14号线的中断标志位
    													//中断标志位必须清除
    													//否则中断将连续不断地触发,导致主程序卡死
    	}
    }
    
  • main.c
  • #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    #include "Delay.h"
    #include "OLED.h"
    #include "CountSensor.h"
    
    int main(void)
    {
    	/*模块初始化*/
    	OLED_Init();			//OLED初始化
    	CountSensor_Init();		//计数传感器初始化
    	
    	/*显示静态字符串*/
    	OLED_ShowString(1, 1, "Count:");	//1行1列显示字符串Count:
    	
    	while (1)
    	{
    		OLED_ShowNum(1, 7, CountSensor_Get(), 5);		//OLED不断刷新显示CountSensor_Get的返回值
    	}
    }
    
    

    2.3 5-2 旋转编码器计次

    2.3.1 硬件电路

    A相:PB0引脚,B相:PB1引脚。
    旋转编码器无旋转时高电平,旋转时低电平。因此当发生旋转时出现了电平变换,就触发了外部中断。

  • 实现功能:采用外部中断的方式实现旋转编码器的计次,顺时针转一格计数值加1,逆时针转一格计数值减1。并在OLED上显示计数值
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    2.3.2 代码流程

    1. 初始化:
      1. 开启GPIO和AFIO时钟。
      2. 配置GPIO,引脚PB0和PB1为上拉输入模式。
      3. 配置AFIO,外部中断的0号线和1号线映射到GPIOB
      4. 配置EXTI,配置外部中断的0号线和1号线
      5. 配置NVIC,配置EXTI0和EXTI1
    2. EXTI0外部中断函数:
      1. 首先判断是否是EXTI0的外部中断,是的话,进入下面的流程;
      2. 再次判断引脚PB0电平,以避免抖动。然后判断PB1引脚的电平,以确定转向。(PB0=0,即PB0下降沿触发中断,PB1=0,定义为反转),反转的话计数值减1。
      3. 清除中断标志位
    3. EXTI1外部中断函数:
      1. 首先判断是否是EXTI1的外部中断,是的话,进入下面的流程;
      2. 再次判断引脚PB1电平,以避免抖动。然后判断PB0引脚的电平,以确定转向。(PB1=0,即PB1下降沿触发中断,PB0=0,定义为正转),正转的话计数值加1。
      3. 清除中断标志位
    4. main函数
      1. OLED显示计数值

    2.3.3 代码

  • 旋转编码器代码–Encoder.c
  • /*旋转编码器代码*/
    #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    
    int16_t Encoder_Count;					//全局变量,用于计数旋转编码器的增量值
    
    /**
      * 函    数:旋转编码器初始化
      * 参    数:无
      * 返 回 值:无
      */
    void Encoder_Init(void)
    {
    	/*开启时钟*/
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);		//开启AFIO的时钟,外部中断必须开启AFIO的时钟
    	
    	/*GPIO初始化*/
    	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PB0和PB1引脚初始化为上拉输入
    	
    	/*AFIO选择中断引脚*/
    	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB,即选择PB0为外部中断引脚
    	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);//将外部中断的1号线映射到GPIOB,即选择PB1为外部中断引脚
    	
    	/*EXTI初始化*/
    	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;						//定义结构体变量
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;		//选择配置外部中断的0号线和1号线
    	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;					//指定外部中断线使能
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;			//指定外部中断线为中断模式
    	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;		//指定外部中断线为下降沿触发
    	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);								//将结构体变量交给EXTI_Init,配置EXTI外设
    	
    	/*NVIC中断分组*/
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				//配置NVIC为分组2
    																//即抢占优先级范围:0~3,响应优先级范围:0~3
    																//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
    																//若有多个中断,可以把此代码放在main函数内,while循环之前
    																//若调用多次配置分组的代码,则后执行的配置会覆盖先执行的配置
    	
    	/*NVIC配置*/
    	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						//定义结构体变量
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;			//选择配置NVIC的EXTI0线
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	//指定NVIC线路的抢占优先级为1
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			//指定NVIC线路的响应优先级为1
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init,配置NVIC外设
    
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;			//选择配置NVIC的EXTI1线
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	//指定NVIC线路的抢占优先级为1
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;			//指定NVIC线路的响应优先级为2
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init,配置NVIC外设
    }
    
    /**
      * 函    数:旋转编码器获取增量值
      * 参    数:无
      * 返 回 值:自上此调用此函数后,旋转编码器的增量值
      */
    int16_t Encoder_Get(void)
    {
    	/*使用Temp变量作为中继,目的是返回Encoder_Count后将其清零*/
    	/*在这里,也可以直接返回Encoder_Count
    	  但这样就不是获取增量值的操作方法了
    	  也可以实现功能,只是思路不一样*/
    	int16_t Temp;
    	Temp = Encoder_Count;
    	Encoder_Count = 0;
    	return Temp;
    }
    
    /**
      * 函    数:EXTI0外部中断函数
      * 参    数:无
      * 返 回 值:无
      * 注意事项:此函数为中断函数,无需调用,中断触发后自动执行
      *           函数名为预留的指定名称,可以从启动文件复制
      *           请确保函数名正确,不能有任何差异,否则中断函数将不能进入
      */
    void EXTI0_IRQHandler(void)
    {
    	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)		//判断是否是外部中断0号线触发的中断
    	{
    		/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
    		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
    		{
    			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)		//PB0的下降沿触发中断,此时检测另一相PB1的电平,目的是判断旋转方向
    			{
    				Encoder_Count --;					//此方向定义为反转,计数变量自减
    			}
    		}
    		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);			//清除外部中断0号线的中断标志位
    													//中断标志位必须清除
    													//否则中断将连续不断地触发,导致主程序卡死
    	}
    }
    
    /**
      * 函    数:EXTI1外部中断函数
      * 参    数:无
      * 返 回 值:无
      * 注意事项:此函数为中断函数,无需调用,中断触发后自动执行
      *           函数名为预留的指定名称,可以从启动文件复制
      *           请确保函数名正确,不能有任何差异,否则中断函数将不能进入
      */
    void EXTI1_IRQHandler(void)
    {
    	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)		//判断是否是外部中断1号线触发的中断
    	{
    		/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
    		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
    		{
    			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)		//PB1的下降沿触发中断,此时检测另一相PB0的电平,目的是判断旋转方向
    			{
    				Encoder_Count ++;					//此方向定义为正转,计数变量自增
    			}
    		}
    		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);			//清除外部中断1号线的中断标志位
    													//中断标志位必须清除
    													//否则中断将连续不断地触发,导致主程序卡死
    	}
    }
    
  • main.c
  • #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    #include "Delay.h"
    #include "OLED.h"
    #include "Encoder.h"
    
    int16_t Num;			//定义待被旋转编码器调节的变量
    
    int main(void)
    {
    	/*模块初始化*/
    	OLED_Init();		//OLED初始化
    	Encoder_Init();		//旋转编码器初始化
    	
    	/*显示静态字符串*/
    	OLED_ShowString(1, 1, "Num:");			//1行1列显示字符串Num:
    	
    	while (1)
    	{
    		Num += Encoder_Get();				//获取自上此调用此函数后,旋转编码器的增量值,并将增量值加到Num上
    		OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5);	//显示Num
    	}
    }
    

    作者:luckyme_

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