解决 Ubuntu 20.04 系统中不同 ROS2 Docker 容器间通信问题

问题 在一台ubuntu 20.04的宿主机中分别启动2个相同版本的docker容器

docker 1启动命令：

xhost +

docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash

  docker 2启动命令： 

xhost +

docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

定义相同的ROS_DOMAIN_ID，在容器1 中pub 数据，在容器2 中sub不到数据。

解决问题：修改docker启动命令

docker1 启动命令

xhost +
docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
   -p 11311:11311 \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="/dev:/dev" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash

docker2 启动命令

xhost +
docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
   -p 11311:11311 \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="/dev:/dev" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

再次设置相同的ROS_DOMAIN_ID，此时docker1和docker2的ros2消息可以互相通信

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作者：莫回首�