代码收藏家技术教程 2024-08-26

STM32CubeMX实现JY61P六轴姿态陀螺仪模块的IIC配置与实践

最近需要用到陀螺仪这个模块，选取的是JY61P这个模块，单片机是正点原子f103的mini板，查资料的过程中发现用串口的代码很多，用iic的几乎没有，而我又需要iic，所以写移植iic代码的笔记

用的是维特智能的JY61P模块，商家会给资料链接:http://:https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/docs/np25sf?singleDoc#%20%E3%80%8AJY61P%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%B5%84%E6%96%99%E3%80%8B

选协议说明，接着在左边目录找到IIC协议

我用的是stm32，选对应选项

就来到了对应的教程界面，下载链接下的对应例程代码，我用的是STM32F1的

然后打开工程文件，就能看到keil工程了

想看代码的可以打开工程文件自己看看，我们移植代码所需要的文件在上一级的Source目录里

Drive里的这三个

还有同样在Source里的 wit_c_sdk文件夹下的所有文件，可以看到有重复的，都是一样的，到时候移植一个就行，现在找到了移植需要的代码，接下来配置CubeMX

一般STM32都是用GPIO模拟,原因如下

看手册可以知道，f1系列的板子留给IIC的是 PB6 PB7，但是我手里的mini板这两个引脚是没有上拉电阻的，所以用PC11 PC12，正点的板子给这两个引脚加了上拉电阻，CubeMX里只需要给这两个引脚选择开漏输出即可

其实用模拟IIC可以任意选取引脚，只要不和其他功能冲突就好，如果所选引脚没有上拉电阻，就得自己接，选开发板直接有上拉电阻的引脚方便一些

同时为了方便调试，还需要usart1

鼠标左键点击引脚即可选择功能

外设就配置完成了，接下来就是给工程命名，还要选择MDK-ARM，这个才是keil工程

记得勾选分文件编程

最后点击generate code生成代码，然后来到自己选择的工程路径下，找到MDK-ARM文件夹，就能看到生成的工程代码了

下面开始移植，所谓移植，其实就是复制粘贴，找到工程目录下的Core文件夹

然后把前面找到的文件复制到这两个文件夹里，Inc放.h文件，Src放.c文件

下面来看IOI2C.c和IOI2C.h这两个文件

看头文件部分，包含了两个固件库头文件，会和CubeMX生成的HAL库冲突，所以我自己新建了一个iic.c和iic.h

iic.h

例程里的stm32f10x.h会和HAL库冲突，后面编译会有一堆报错，所以注释掉，添加条件编译和#include "main.h"，其余的直接复制就好，添加代码如下

#ifndef _IIC_H_
#define _IIC_H_

#include "main.h"
//#include "stm32f10x.h"
#endif

iic.c

包含自己的头文件，例程里的IIC_Init(void)关于GPIO初始化的东西全部注释掉，我们前面再CubeMX里已经选配过了，其他的直接复制即可，改动代码如下

#include "iic.h"

void Delay(uint32_t count)//400KHzIIC
{
	unsigned int uiCnt = count*8;
	while (uiCnt --);
}

void IIC_Init(void)
{			
//	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);		
// 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11;	
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
//	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	
	SDA_OUT();     
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
}

mian.c

添加头文件

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "iic.h"
#include "wit_c_sdk.h"
/* USER CODE END Includes */

然后复制例程mian.c的所有内容，下面这个函数里的delay_ms会引起冲突，这个函数HAL库里的HAL_Delay作用一样，所以delay_ms要重新写，复制HAL_Delay的代码，直接写在mian.c里就行

void delay_ms(uint16_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }

  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}
static void Delayms(uint16_t ucMs)
{
	delay_ms(ucMs);
}

这样移植就完成了，编译没错，就可以用了