Livox_Mid360驱动安装指南与实战评测

前言

本文记录了Livox_Mid360驱动安装及配置本地网络的过程，并对Mid360做简单测试。

参考链接：

Jetsonano搭载ros1(melodic/noetic)获取Livox-mid-360激光雷达数据并输出保存到txt文件

在Linux上安装其他版本的cmake 或 升级cmake

安装驱动

需要安装Livox-SDK2和livox_ros_driver2，经测试发现在catkin_ws/src目录下无法正常安装，会报fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h:No such file and directory错误，怀疑是多线程编译导致，因此选择在其他目录下安装这两个包。

cd ~
mkdir livox_ws/src

安装Livox-SDK2

cd livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j8
sudo make install

过程中产生报错：

CMake 3.14 or higher is required. You are running version 3.10.2 #需升级cmake版本

安装version–3.14.1 https://cmake.org/files/ ，解压到任意路径，文件已经编译过了，解压后就可以用

卸载旧版本

sudo rm -rf   /usr/bin/cmake

建立软链接

sudo ln -s /your_directory_path/bin/cmake /bin/cmake /usr/bin/cmake

查看版本

cmake --version

安装livox_ros_driver2

cd livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox
source /opt/ros/melodic(自己的ros版本)/setup.sh
./build.sh ROS1

参数配置

接下来修改 livox_ros_driver2中的一些config，host_net_info与静态ip一致；lidar_configs为192.168.1.1xx，后两位为MID360最后两位广播码，比如我的是47MDM540020550（14位），那么就写192.168.1.150。

livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

修改bd_list中的default，改成自己的码，以下两个文件都需要修改

livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch、livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

测试

先配置.bashrc

gedit .bashrc
#将下面这行代码加入其中，再source
source ~/livox_ws/src/ws_livox/devel/setup.bash

运行

#点云输出格式为CustomMsg
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
#点云输出格式为PointCloud2
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
#再运行自己的脚本文件，接受话题为/livox/lidar的点云信号即可

测试过程

open3d共显示2次，第一次显示：找反射率130以上的点云，在长40cm，宽10cm的范围内，此类点云的数量超过12个，则将其显示到open3d中，若存在多个这样的矩形区域，则只显示点云数量最多的那一个区域；第二次显示：显示所有点云，反射率130以上的用红色，130以下的用蓝色

测试结果

包含高反射率点最多的矩形区域（40*20，17个）

环境点云图
反光条所在处点云图（17个）

open3d安装

pip install open3d

ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement comm>=0.1.3 (from ipywidgets->open3d) (from versions: 0.0.1) ERROR: No matching distribution found for comm>=0.1.3 (from ipywidgets->open3d)

解决方法：

pip install ipywidgets==7.6.3
pip install open3d

作者：夜雨拾年