代码收藏家 ROS开发环境搭建指南（最新更新）
目录
1.ROS安装流程
2.ROS环境安装实操
2.1 安装虚拟机软件Virtualbox
2.2 在虚拟机软件上创建虚拟主机
编辑2.3 ubuntu安装
3.软件环境配置
3.1 安装虚拟机工具
3.2 测试虚拟机工具
3.3 安装文件交换工具
编辑 3.4 安装拓展插件
编辑 3.5 优化项
4. ROS安装
4.1配置ubuntu软件和更新
4.2 设置安装源
4.3 设置Key
编辑 4.4 安装
4.5 ROS安装
4.6 配置环境变量：
1.ROS安装流程
安装方式：实体机安装、虚拟机安装（本文采用）
虚拟机按照流程 1.安装虚拟机软件
2.使用虚拟机软件虚拟一台主机
3.在虚拟机上安装Ubuntu20.04
4.在Ubuntu上安装ROS
5.测试ROS 是否正常运行
2.ROS环境安装实操
2.1 安装虚拟机软件Virtualbox
网站：
https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
进入网站后点击Downloads→选择安装环境→拓展插件（All-supported platforms）
安装过程没有特殊需求可以一直按下一步
安装完成后桌面会有一个图标
2.2 在虚拟机软件上创建虚拟主机
打开VirtualBox,点击新建
虚拟机名称和文件夹路径可以自定义，操作系统选择的是Linux,版本为乌班图64位
配置虚拟机内存-建议2G以上 ，处理器选择2-3个，看自己硬件来定，最好2个起手。
创建虚拟硬盘，建议创建的空间大一些，建议60G，不然后续不好用。
虚拟机不启动时不会占用内存，且后续安装文件需要占用虚拟机内存，建议配置时尽量给大一些。
点击完成即可创建成功：
创建成功后，VirtualBox会显示一台虚拟机
2.3 ubuntu安装
安装乌班图（ubuntu）镜像文件
安装链接：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/
跳转链接后，选择ubuntu-20.04-desktop-amd64.iso这个镜像文件下载
与下载的镜像文件进行关联
点击虚拟机的设置→存储→点击没有蓝盘→选择虚拟盘→选择光盘
选择刚刚下载的镜像文件，点击确定
完成以上步骤后，就可以点击VirtualBox上的绿色启动按键
启动完成（新版本没弹窗）
点击左端语言配置为中文（简体），右端选择安装Ubuntu
点击安装后，键盘布局选择Chinese,如图所示，未显示继续这个按键
点击“Alt+F7”
继续下一步。
继续
现在安装
点击继续
继续
设置设备账号名称密码等，选择自动登录，然后点击继续。
等待安装（安装时间较长）大概10分钟(可以点击Skip跳过)
安装成功，点击现在重启。
提示移除安装盘，再按回车。直接按回车即可
之后会黑屏一段时间。再显示乌班图界面
点击跳过，前进→选择否→前进→前进→完成。
这样ubuntu操作系统就安装完毕了。
3.软件环境配置
3.1 安装虚拟机工具
点击设备，选择安装增强功能
点击运行，之后输入密码
等安装完毕，会提示press return to close this window,点击回车，关闭即可。
点击关机，重启ubuntu系统，使工具生效。
3.2 测试虚拟机工具
点击视图，选择自动缩放模式
基本命令右Ctrl+F:全屏显示
右Ctrl+C:缩放显示
3.3 安装文件交换工具
打开VirtualBox,点击设置，配置成下图样式。
点击ubuntu系统的文件，打开，将Windows上的txt格式的记事本拖入测试，拖入成功即表示文件交换工具安装完成（一次不成功可重启再试）
3.4 安装拓展插件
打开VirtualBox虚拟机，点击管理→点击工具→点击拓展包
点击安装，安装完成后如图所示
3.5 优化项
配置文本文档
点击主目录→点击模板→右击→在终端中打开
输入：sudo gedit 新建文本文档.text
回车
输入密码
回车
保存
点击主目录，右键即可看见新建文本文档这个选项
提示：“Win+空格”可切换中英文
输入密码时不会显示密码输入情况：输入密码为开机密码
4. ROS安装
4.1配置ubuntu软件和更新
首先打开“软件和更新”对话框
确认前四个都是勾选，关闭即可
4.2 设置安装源
安装源选择的是官方默认：
装清华或者中科大的安装源可能会出现后续步骤出错的问题，这里就不使用那两个安装源了。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
在虚拟机上“Ctrl+Alt+T”打开控制界面，粘贴安装源，，回车，输入密码即可
4.3 设置Key
复制Key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
j将Key粘贴上去
4.4 安装
更新apt
sudo apt update
继续复制，等待下载完成。
4.5 ROS安装
等待上一步安装完毕，输入下面指令
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
输入"Y"敲回车，等待下载，下载时长视网络而定，我的是15分钟左右。
4.6 配置环境变量：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
输入密码后依次输入上面两个
4.7 安装构建依赖、
打开控制台，输入下面的指令
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep
敲回车
输入"clear"
回车
测试：
输入Ctrl+Alt+T,连续打开三个命令行，分别输入下面三个指令
命令行1输入：roscore
命令行2再输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
命令行3再输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标放置在第三个命令行的命令，即可用方向键控制乌龟，按“q”退出
作者：时风
