ROS环境卸载与重新安装指南
在尝试激光雷达和IMU融合时出现一些问题,客服建议重新安装ROS环境,就尝试一下,顺便把过程记录一下。
一、卸载ROS
请注意,卸载ROS可能会影响您系统上的其他软件和数据,在执行任何卸载操作之前请确保备份重要数据。
按照以下步骤:
需要将下面代码中的<distro>
替换为您的ROS发行版的名称,例如melodic
、noetic
等。
sudo apt-get remove ros-<distro>-*
sudo apt-get remove python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-plugins ros-<distro>-ros*
sudo apt-get autoremove
效果如下:
二、重新安装ROS
每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本,切记不可随便安装,常见的具体对应版本见下表:
Ubuntu版本 | ROS版本 |
16.04 LTS | Kinetic |
18.04 LTS | Melodic |
20.04 LTS | Noetic |
(写在前面:如果是新手小白的话,还是挺建议使用鱼香ROS的一键安装,会少走很多弯路,如果用一键安装就不需要看下面的步骤了,命令如下:wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros)
下面以Ubuntu20.04,安装ROS-noetic版本为例,手动安装步骤如下:
终端输入以下命令,添加ROS软件源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加密钥,输入以下命令:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新软件源,输入以下命令:
sudo apt update
最后就是安装ROS,我的ubuntu版本是20.04 ,安装ROS的noetic版本,执行下面的命令来安装:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
我的安装过程比较顺利,如果遇到连接或者下载非常缓慢的问题,可以尝试换为国内的源,可以参考下面的网站:ubuntu镜像_ubuntu下载地址_ubuntu安装教程-阿里巴巴开源镜像站
将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便,每次打开新的终端窗口后会自动刷新环境变量;输入以下命令:
(版本不一样的注意将noetic替换掉)
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
我的安装到这基本就可以正常使用了,如果是第一次安装或者遇到其他问题,可以参考官方的安装步骤:
cn/noetic/Installation/Ubuntu – ROS Wiki
作者:@倾尽天下