代码收藏家技术教程 2024-10-20

carsim/simulink/python联仿强化学习

目前车辆仿真最常用的组合是carsim和simulink，主要用于MPC或者LQR等汽车传统控制的控制器仿真，以及ACC车道保持视觉处理模块的仿真方面，还没见到用Carsim+simulink做学习方面的案例。simulink拿到环境信息和车辆的状态信息可以做进一步地处理，比如做规划和控制，然后自定义输出送回carsim的环境中，下面是一个基本的simulink框图，红色的vs_sf就相当于carsim这个软件。

在一些例子里目前的matlab版本预留了python的API，我们可以从python中直接调用matlab中定义的函数、变量以及simulink模型，python环境中需要安装matlab引擎库：

安装用于 Python 的 MATLAB Engine API- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国

配carsim+simulink+python环境的时候，需要在matlab里面添加carsim和python的路径，不然会提示找不到：

数据交互通过python中的代码编写simulink控制语句，设置pause_time及断言模块实现数据收发，simulink中constant模块可以作为输入，to workspace模块作为输出，不能用from workspace作为输入是因为一旦仿真开始数值就锁定了，不能数据交互。Python与Matlab交互