（11）(2.1.6) Hobbywing DroneCAN ESC（一）

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前言

1 连接和配置

2 参数说明

前言

具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。

具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。

！Note

确保订购的是 CAN 版本的 ESC。如有疑问，请联系 Hobbywing。某些 ESC 可能需要特殊订购才能获得 CAN 接口。

本页内容已使用Hobbywing X6 Plus（6218-150KV CW电机）进行验证(Hobbywing X6 Plus (6218-150KV CW motor))。

一些图片由 hobbywing.com 提供。

1 连接和配置

将 ESC（可能使用 4 针 I2C 分流器）连接到自动驾驶仪的 CAN1（或 CAN2）端口。

！Note

CAN_H 导线的颜色因产品而异，从红色到灰色。

使用地面站连接到自动驾驶仪，设置以下参数，然后重新启动自动驾驶仪。

2 参数说明

1. CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口配合使用的虚拟驱动器索引

注意：更改后需要重新启动。

启用此选项可启用 CAN 总线。

2. CAN_D1_PROTOCOL：允许在虚拟驱动程序上使用特定协议

注意：此参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重新启动。

启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议。

3. CAN_D1_UC_ESC_BM：输出通道通过 DroneCAN 作为 ESC 传输

注意：此参数适用于高级用户。

带有一组通道的位掩码，通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输。

4. CAN_D1_UC_OPTION：DroneCAN 选项

注意：此参数适用于高级用户。

选项标志。

作者：EmotionFlying