代码收藏家技术教程 2024-12-11

STM32CubeMX实现STM32 CAN总线

一、CAN原理

参考：STM32 的 CAN 通讯全攻略_stm32的can通信-CSDN博客

STM32入门教程（CAN通信篇）_stm32 can-CSDN博客

STM32CubeIDE——CAN中断接收、阻塞发送_mcu can通信中断函数-CSDN博客

二、STM32CubeMX配置can

参考：STM32CubeMX 配置CAN通信 HAL库_stm32cubemx can-CSDN博客

RCC开启外部高速时钟（略）
配置STLink调试口（略）
配置串口方便调试输出（略）
配置工程名、生成路径，之后生成工程(略）
配置CAN

CAN波特率 = 时钟频率 / （（时间单元1+时间单元2+重新同步跳跃时间单元）* 分频系数）

上图设置波特率为：500kbps = 36M/（（8+9+1）*4）

时间触发模式(Time Triggered Communication Mode)：会自动为报文生成时间戳，没有研究过，暂时默认关闭。
自动总线关闭管理(Automatic Bus-Off Management)：没有研究过，暂时默认关闭。
自动唤醒模式(Automatic Wake-Up Mode)：使能后，当CAN外设在休眠状态时如果CAN总线有数据，则自动唤醒CAN外设。建议使能。
自动重发(Automatic Retransmission)：使能后，如果因为仲裁失败（总线冲突）或是其他原因导致发送失败，会自动重发。建议使能。
接收FIFO锁定模式(Receive Fifo Locked Mode)：如果使能，当接收FIFO满时，下一条数据会被丢失。如果不使能，则覆盖前面的数据。
发送FIFO优先级(Transmit Fifo Priority)：当发送邮箱中同时有多个帧，是按照先进先出的顺序发送还是按照ID的优先级发送。如果不使能，则按照ID优先级发送。如果使能，则按照先进先出优先级发送。

这一项主要是用来调试用的，如果只是正常使用，选择 Normal 模式。
正常模式：CAN外设正常地向CAN总线发送数据并从CAN总线上接收数据。
回环模式：CAN外设正常向CAN总线发送数据，同时接收自己发送的数据，但不从CAN总线上接收数据。
静默模式：CAN外设不向CAN总线发送数据，仅从CAN总线上接收数据，但不会应答。一般用于检测CAN总线的流量。
静默回环模式：CAN外设不会往CAN总线收发数据，仅给自己发送。一般用于自检。

生成的代码：

三、配置过滤器

可参考：STM32 CAN过滤器细节_stm32can过滤器详解-CSDN博客

STM32 CAN过滤器配置详解_stm32can过滤器详解-CSDN博客

typedef struct

{

uint32_t
FilterIdHigh
;
/*
过滤器标识符高位
*/

uint32_t
FilterIdLow
;
/*
过滤器标识符低位
*/

uint32_t
FilterMaskIdHigh
;
/*
过滤器掩码号高位（列表模式下，也是属于标识符）
*/

uint32_t
FilterMaskIdLow
;
/*
过滤器掩码号低位（列表模式下，也是属于标识符）
*/

uint32_t
FilterFIFOAssignment
;
/*
与过滤器组管理的
FIFO */

uint32_t
FilterBank
;
/*
指定过滤器组，单
CAN
为
0~13
，双
CAN
可为
0~27 */

uint32_t
FilterMode
;
/*
过滤器的模式标识符屏蔽位模式
/
标识符列表模式
*/

uint32_t
FilterScale
;
/*
过滤器的位宽
32
位
/16
位
*/

uint32_t
FilterActivation
;
/*
禁用或者使能过滤器
*/

uint32_t
SlaveStartFilterBank
;
/*
双
CAN
模式下，规定
CAN
的主从模式的过滤器分配
*/

}
CAN_FilterTypeDef
;

FilterIdHigh+FilterIdLow 与 FilterMaskIdHigh+FilterMaskIdLow形成过滤器判定条件，如

FilterId=0XFFFF0000，FilterMaskId=0XFF00FF00。其中存放到 FilterId的值就是期望收到的
ID
，即我们希望收到的映像（
STID+EXTID+IDE+RTR
）最好是：
0XFFFF0000。而 0XFF00FF00
就是设置我们需要必须关心的
ID
，表示收到的映像，其位
[31:24]
和位
[15:8]，
这16个位的必须和 FilterId中对应的位一模一样，而另外的 16 个位则不关心，可以一样，也可以不一样，都认为是正确的
ID
，即收到的映像必须是
0XFFxx00xx
，才算是正确的（
x 表示不关心），这里需要注意的是标识符选择位
IDE
和帧类型
RTR
需要一致。

四、CAN相关函数

HAL_CAN_Start(&hcan); /* 启动CAN外围设备 */

HAL_CAN_GetRxMessage（）； /* 读取接收到的数据 */

HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel（）； /* 获取邮箱中的消息数 */

HAL_CAN_AddTxMessage（）； /* 将要发送数据放进邮箱 */

HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel（）；/* 判断发送是否成功返回值=3表示发送完成*/

作者：决战嵌入式