STM32移植FreeRTOS

1.  官网：FreeRTOS™ – FreeRTOS™下载源码

2.解压源码压缩包后进入Source目录

3.整理好所需要的文件

        include包含所需要的头文件

        portable里面是相关硬件平台的文件

        其余.c文件为FreeRTOS内核源码

        portable只需要留以下文件

heap_4.c在FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable\MemMang目录下。

port.c与portmacro.h根据使用的硬件平台选择，我这使用的STM32F103是ARM_CM3的内核，所以在FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3目录下寻找。

4.在demo里找到配置文件FreeRTOSConfig.h

根据使用的硬件和软件平台选择即可，我这是使用的硬件是STM32F103，开发环境是Keil MDK，配置文件在源码包的FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil目录下。当然demo工程中的配置文件比较老旧不全，如果需要，自行上网搜索配置，对FreeRTOS进行裁剪完善。

5.Keil MDK工程配置

1.在keil中新建FreeRTOS\Core与FreeRTOS\Port组

        将FreeRTOS内核源码添加到组FreeRTOS\Core

        将heap_4.c与port.c添加到FreeRTOS\Port

2.添加头文件包含路径

 3.屏蔽掉这三个中断处理函数：这三个中断处理函数FreeRTOS在port.c中已经实现了

4.在配置文件FreeRTOSConfig.h中添加如下三个宏：

配置完成后可以编译看看是否存在错误。我这边是没有错误。

6.创建任务测试

1.包含头文件

说明：freertos.h文件是必须的，然后我们用到了任务相关API，所以需要包含task.h

2.创建测试任务

可以看见我在freertos_demo函数创建了三个任务，一个是Debug打印，一个是串口任务，一个是按键任务。TaskHandle_t是任务句柄，用于其他API对任务操作时传参使用。任务创建完成使用函数vTaskStartScheduler()开启任务调度。

在main函数调用freertos_demo函数，while(1)是不会运行到的。

通过串口助手可以看见每隔一秒打印出来任务测试!!!，说明任务运行成功。

到此FreeRTOS简单移植完毕，需要用到其他功能，如队列，互斥量，信号量则需配置相关宏并包含其头文件即可调用相关API，另外注意任务过多，使用过多消息队列等等，可能会使得堆空间不够用，导致任务调度异常，这个时候可以去FreeRTOSConfig.h文件配置相关宏configMINIMAL_STACK_SIZE的大小，当然要根据实际使用的硬件进行限制。

作者：陈许儒