代码收藏家技术教程 2025-01-31

点云数据处理环境安装 Python-PCL （windows + python 3.6）

1. 安装PCL

1.1 下载PCL（官方资源下载）

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases?spm=a2c6h.12873639.article-detail.7.2dcf537aK5hO1K

网盘里是我下载好的两个文件：https://pan.baidu.com/s/1mC3Ub9BxKZK8ZEoLP4SVWg（提取码: fge7 ）

下载AllInOne和pdb

1.2 安装PCL AllInOne

“下一步”

“我接受”

选择不添加PATH，等会手动添加（自动添加容易报错），“下一步”

选择安装目录，“下一步”

1.3 安装OpenNI

进入PCL安装目录（XXX:\PCL 1.14.1\3rdParty\OpenNI2），如果只有OpenNI-Windows-x64-2.2.msi，则需要重新安装OpenNI。

打开msi文件，“Next”

“Remove”，“Next”，卸载OpenNI

“Remove”

删除之后，重新打开msi文件，将OpenNI安装到XXX:\PCL 1.14.1\3rdParty\OpenNI2目录中。

1.4 修改环境变量

此电脑（右键）-属性-高级系统设置-高级-环境变量

按照PCL的安装目录添加变量（此电脑安装在D盘，根据自己安装的位置添加PATH）

D:\PCL 1.14.1\bin

D:\PCL 1.14.1\3rdParty\VTK\bin

D:\PCL 1.14.1\3rdParty\Qhull\bin

D:\PCL 1.14.1\3rdParty\OpenNI2\Tools

D:\PCL 1.14.1\3rdParty\FLANN\bin

D:\PCL 1.14.1\3rdParty\OpenNI2\Include

D:\PCL 1.14.1\3rdParty\OpenNI2\Lib

D:\PCL 1.14.1\3rdParty\OpenNI2\Redist

1.5 添加PCL的debug文件

解压下载的pcl的pdb.zip，将pdb文件复制到pcl 1.14.1\bin目录下

2. 安装python上的PCL（因为Python-PCL比较老，所以python版本选择3.6，这里使用anaconda3的python）

2.1 安装anaconda3

此处教程可参考其他博主的安装教程

https://blog.csdn.net/m0_61010858/article/details/130578110

2.2 创建虚拟环境（不需要考虑python版本冲突的可以省略）

可以在anaconda navigator的environment中创建虚拟环境

也可以在anaconda prompt中进行创建（这里需要添加镜像源，升级conda等操作，可以参考博文：https://blog.51cto.com/u_16213679/10575454）

创建名为python-pcl-test的虚拟环境

conda create -n python_pcl_test python=3.6

查看创建的虚拟环境，出现python_pcl_test

conda env list

激活虚拟环境

activate python_pcl_test #激活环境

deactivate python_pcl_test #退出环境

2.3 安装python-pcl

下载wheel文件（也可以选择自己编译，会比较麻烦。这里直接用别人编译好的whl文件）

网盘链接： https://pan.baidu.com/s/1mC3Ub9BxKZK8ZEoLP4SVWg（提取码: fge7 ）

激活虚拟环境（如果没有，则忽略）

pip安装whl文件（自行更改whl的位置）

pip install D:\python_pcl\python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

3. 测试

下载测试用pcd文件 bunny.pcd

https://pan.baidu.com/s/1mC3Ub9BxKZK8ZEoLP4SVWg（提取码: fge7 ）

测试代码

import pcl
import pcl.pcl_visualization


def main():
    # 读取 bunny.pcd
    cloud = pcl.load('bunny.pcd')
    # 创建可视化对象
    viewer = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
    # 显示点云PointXYZ格式
    viewer.ShowMonochromeCloud(cloud, b'cloud')

    flag = True
    while flag:
        flag = not (viewer.WasStopped())


if __name__ == "__main__":
    main()

结果