代码收藏家技术教程 2025-02-18

Python机器人库Roboticstoolbox报错Application error: a client-side exception has occurred解决方法

项目场景：

做机械臂运动规划，打算使用Python的Roboticstoolbox库进行机械臂仿真，安装roboticstoolbox-python==1.1.0后运行Panda机械臂示例代码，代码如下：

import swift
import roboticstoolbox as rtb
import spatialmath as sm
import numpy as np

env = swift.Swift()
env.launch(realtime=True)

panda = rtb.models.Panda()
panda.q = panda.qr

Tep = panda.fkine(panda.q) * sm.SE3.Trans(0.2, 0.2, 0.45)

arrived = False
env.add(panda)

dt = 0.05

while not arrived:

    v, arrived = rtb.p_servo(panda.fkine(panda.q), Tep, 1)
    panda.qd = np.linalg.pinv(panda.jacobe(panda.q)) @ v
    env.step(dt)

# Uncomment to stop the browser tab from closing
# env.hold()

问题描述

运行代码后没有出现预期的结果，同时chrom浏览器报如下错误：

Application error: a client-side exception has occurred (see the browser console for more information).

按F12进入浏览器控制台，显示资源文件加载失败，但进入报错的路径后都能找到对应的资源文件。

原因分析：

在网上查找原因，发现是swift库自身的问题：Remove leading slash for paths to be retrieved
主要是因为siwft库在生成文件的路径时，会多生成一个斜杆，类似：/C:\Users，这种情况在Linux系统下不报错，但是windows系统没法识别这样的路径，导致报错。

解决方案：

按照网页里的提示，需要修改swift库里面的SwiftRoute.py，首先找到安装swift库的虚拟环境，之后查找SwiftRoute.py文件，安装的swift-sim库版本是1.1.0，需要修改文件里第390行的代码，将代码里的self.path[9:]改成self.path[10:]，修改后的代码如下：

	elif self.path == "/?" + str(socket_port):
	   self.path = "index.html"
	elif self.path.startswith("/retrieve/"):
	   # print(f"Retrieving file: {self.path[10:]}")
	   self.path = urllib.parse.unquote(self.path[10:])
	   self.send_file_via_real_path()
	   return

重新运行示例代码，可以正常显示结果，最终显示效果如下：