stm32 驱动MG996R180°舵机

一.起因

驱动舵机是我考核的一个内容，但这个简单的考核任务却让我惧怕了几天，觉得自己没有能力自己亲手敲把它驱动。在考核的紧张氛围，使我不能静下心来研究江科大的代码。现在，我终于摆脱了比赛所带来的焦虑，也真正学到知识了。所以，朋友们，有一颗强大的心脏很重要，愿共勉。

二.舵机接线（去商家那里看不同颜色的线的作用）

信号线接PA1

正极接STLIK的5V引脚

负极插在从stm32引出的GND

三.了解PWM基本结构。四.按步骤把各模块打通就可以输出PWM啦

1，RCC开启时钟，把我们要用的TIM外设和GPIO外设打开。

2，配置时计基单元包括前面的时钟源选择。

j 

记得启动计时器哦

3，配置输出比较单元（包括输出比较模式,极性选择,输出使能,CRR)

红框里面的函数：因为我们没有把TIM_OCInitStructure结构体的所有成员全部引出来，所以TIM_OCStructInit的作用是给默认的初始值，避免发生错误，也提醒我们所写的结构体没有完整。

4，还要配置输出PWM的GPIO引脚

工作模式选择GPIO_Mode_AF_PP复用推挽输出模式的原因：对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制权是来自输出数据寄存器的；如果想让定时器来控制引脚，那就需要使用复用推挽输出的模式。之后，输出数据寄存器将被断开，输出控制权转移给片上外设。

五.这是输出PWM完整的代码

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =  GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up ;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000-1;		
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//极性选择
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;//CRR
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);

#endif

TIM_SetCompare是用来更改CRR值

六.在主函数里面改变PWM_SetCompare2()里面的值，就可使舵机动起来啦。括号里面所填：500~2500

500-0°

1000-45°

1500-90°

2000-135°

2500-180°

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

int main (void)
{

	PWM_Init();
	
		PWM_SetCompare2(500);
	
}

作者：DC.RM