代码收藏家 MPU6050模块从原理到STM32驱动详解（上）——零基础入门STM32指南第XX步（建议替换XX为具体的数字）
| 主题 | 内容 | 教学目的/扩展视频 |
|---|---|---|
| 加速度传感器 | 电路连接。手册分析。驱动程序，读出数据。 | 能读出3轴数据。 |
师从洋桃电子，杜洋老师
📑文章目录
一、MPU6050模块介绍
1.1 核心特性
MPU6050 是全球首款整合 3轴MEMS陀螺仪 和 3轴MEMS加速度计 的6轴运动处理传感器。其核心亮点包括：
1.2 模块化优势
MPU6050芯片封装极小（4×4×0.9mm），直接焊接难度高，因此通常使用模块化设计。模块集成了：
二、MPU6050模块连接方法
2.1 硬件连接
以STM32F1系列为例，典型接线如下：
| MPU6050模块引脚 | STM32引脚 | 功能说明 |
|---|---|---|
| VCC | 3.3V/5V | 电源正极 |
| GND | GND | 电源地 |
| SCL | PB6 | I2C时钟线 |
| SDA | PB7 | I2C数据线 |
| INT | 任意GPIO | 中断信号（可选） |
（图1：开发板与传感器连接示意图）
2.2 电源注意事项
三、六轴示意图与轴向定义
3.1 坐标系定义
MPU6050采用右手坐标系，轴向定义如下：
（图2：MPU6050传感器坐标系示意图）
3.2 数据输出规则
g（重力加速度）。°/s。四、MPU6050器件地址解析
4.1 地址冲突问题
MPU6050的I2C地址在数据手册中标注为 0x68（7位地址），但在STM32硬件I2C驱动中需使用 0xD0（8位写地址）。原因如下：
0x68（二进制1101000）。0xD0（二进制11010000）。4.2 地址配置
0x68，接VCC时地址为0x69。#define MPU6050_ADDR 0xD0 // 8位写地址
五、MPU6050核心特性详解
5.1 关键性能参数
| 参数 | 陀螺仪 | 加速度计 |
|---|---|---|
| 量程范围 | ±250°/s ~ ±2000°/s | ±2g ~ ±16g |
| ADC分辨率 | 16位 | 16位 |
| 输出数据速率 | 最高8kHz | 最高1kHz |
| 功耗 | 5mA（工作） / 5μA（待机） | 500μA（工作） |
5.2 DMP功能应用
通过DMP可直接获取姿态数据，无需手动融合传感器数据：
// 示例：读取四元数
int16_t q[4];
MPU6050_Read(MPU6050_QUATERNION_REG, (uint8_t*)q, 8);
5.3 中断功能
支持多种中断触发条件（数据就绪、自由落体检测等），配置寄存器即可启用：
// 启用数据就绪中断
MPU6050_Write(MPU6050_INT_ENABLE_REG, 0x01);
六、相关资源
[1] 洋桃电子B站课程-STM32入门100步
[2] STM32官方文档手册
[3] STM32F103固件函数库用户手册（中文）
[4] MPU6050（加速度传感器）数据手册
[5] MPU6050原始数据显示程序
[6] MPU6050原理与驱动.pptx
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📌 下期预告：下一期将探讨MPU6050驱动程序分析，欢迎持续关注！
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实测开发版：洋桃1号开发版（基于STM32F103C8T6）
更新日志：v1.0 初始版本（2025-03-30）
作者：触角01010001
