代码收藏家 STM32G431（ARM Cortex M4内核）中断机制详解与个人总结
怎么中断？
以USART串口为例，第一个中断是TDR寄存器空时，标志位（TXE）置位，在使能控制位（TXEIE）时触发中断，产生高电平获得上升沿，内核检测到中断。
用人话说就是串口在发送数据，当数据发送完，TDR寄存器空了，就会产生中断，内核知道空了就能继续发送数据。
注：每次中断后执行完相应程序时，要把标志位清零，防止中断死循环，对应Interrupt clear method
嵌套向量中断控制器Nested vectored interrupt controller (NVIC)
向量是什么？
向量（vector），刚开始理解是非常抽象的，顾名思义，向量就是一个箭头，指向了中断服务程序入口地址，这个地址在单片机的程序进入main函数之前就配置好的，具体如下：
中断向量表初始化
中断是单片机响应外部事件或内部特定条件的一种机制。中断向量表是存储中断服务程序入口地址的表格。
在进入main函数之前，需要对中断向量表进行初始化，将各个中断源对应的中断服务程序入口地址填入中断向量表中，以便当相应的中断事件发生时，单片机能够准确地找到并跳转到对应的中断服务程序进行处理。
所以向量就是指向某中断的地址，使PC（program counter）指针指向它，程序就进入中断。
NVIC有什么用？
首先要知道中断和异常，中断就是外部中断，异常就是内部中断，NVIC负责外部中断，分好组排好序，优先级最高的交给CPU。
图中灰底就是内部中断，priority就是优先级（注：数字越小优先级越高，类比孔融让梨），position就是IRQn的number。
使能中断：
void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)
挂起中断：当两个中断同时产生，优先级高的先处理，优先级低的被挂起（标记位置位），等待优先级高的处理完再处理。若在处理完之前清楚挂起等于没有触发中断。
void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
分组
抢占优先级优于响应优先级，因为你已经优先到可以不需要响应就能抢占了。所以优先比较抢占优先级。
| 分组方式 | 抢占优先级 | 响应优先级 |
|---|---|---|
| 0 | 0位，即 |
4位，即0~15 |
| 1 | 1位，即0~1 | 3位，即0~7 |
| 2 | 2位，即0~3 | 2位，即0~3 |
| 3 | …… | …… |
| 4 | …… | …… |
假如一个抢占优先级为1的中断正在进行，突然来了一个抢占优先级为0的中断，就会发生中断嵌套，内核停止1去做0，做完0再做1。
如果来的是抢占优先级为1，但响应优先级更低，不会发生中断嵌套。
注：比较是看两者的抢占/响应优先级，而非自身比较抢占、响应优先级。
（太抽象了，我理解了半天）
main函数之前的事情
在初学c语言时，为了简化及方便理解，默认程序直接从main函数开始，然而单片机程序非也，在进入main函数前还有启动文件，用汇编语言编写。
- 堆栈（SP）初始化
- PC初始化，PC是program counter指针，指向地址，地址处程序运行。
- 向量表初始化，把ISR填入中断向量表中。
- __main呼唤main函数
作者：全沾点工程师
