代码收藏家技术教程 2023-02-26

51单片机智能蓝牙小车：智能移动的未来

作为大一电子小趴菜，在和队友学习制作蓝牙小车过程中遇到了许多困难。本文既为大家避坑，也作为团队总结。

这篇文章分为两部分

1，组装篇

2，代码篇

思维导图：

组装篇

先准备好一块电源拓展板，用于为电机驱动模块和降压模块连接电源

小车底盘可淘宝定制亚克力板（我们是直接上铜板）

（具体组装情况如图）

注意事项：

接线：1.蓝牙模块RXD对单片机的TXD， TXD 对单片机的RXD 。千万别接反，会烧坏！！心急之人常接错！！

2. 降压模块和单片机VCC和GND相连，调节降压模块上的螺丝旋钮,用万用表测量输出端电压调至5V

3.一个电机驱动模块与两个电机相连（需学习H桥路原理，文章最后资源奉上）

晶振：单片机上的晶振尽量用11.0592Mhz的，通信误差小

电源：1.充电时一定要在旁守着，充满就拔，不然会炸！

2.不要等完全没电才充，会损坏电源寿命

代码篇

在组装完毕后，先不要着急直接上蓝牙，可先烧录小车“前后左右”行驶程序检查有无硬件问题

源码如下：

#include<AT89X52.H>		  //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义

//定义小车驱动模块输入IO口 
sbit ENA=P1^0;      //右下使能
sbit IN1=P1^1;      // 右下轮
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;      //左下轮
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P1^5;      //左下使能
sbit ena=P2^2;      //左上使能
sbit in1=P2^3;      //左上轮
sbit in2=P2^4;
sbit in3=P2^5;      //右上轮
sbit in4=P2^6;
sbit enb=P2^7;      //右上使能

//延时函数	
   void delay(unsigned int k)
{    
     unsigned int x,y;
	 for(x=0;x<k;x++) 
	   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//全速前进函数 
     void  run(void)
{    
   in1=1;	 	 
   in2=0;	 
	   in3=1;	 
	   in4=0; 
   IN3=1;	 	 
   IN4=0;	 
	   IN1=1;	 
	   IN2=0;
	 //P1=0X55;
}
/*********************************************************************/		 
/************************************************************************/
//全速后退函数 
     void  backrun(void)
{
    in1=0;	 	 
   in2=1;	 
	   in3=0;	 
	   in4=1; 
   IN3=0;	 	 
   IN4=1;	 
	   IN1=0;	 
	   IN2=1;
}
/*********************************************************************/	
/************************************************************************/
//全速左转函数 
     void  leftrun(void)
{
   in1=0;	 	 
   in2=1;	 
	   in3=1;	 
	   in4=0; 
   IN3=0;	 	 
   IN4=1;	 
	   IN1=1;	 
	   IN2=0;
}
/*********************************************************************/	
/************************************************************************/
//全速右转函数 
     void  rightrun(void)
{
   in1=1;	 	 
   in2=0;	 
	   in3=0;	 
	   in4=1; 
   IN3=1;	 	 
   IN4=0;	 
	   IN1=0;	 
	   IN2=1;
}
/*********************************************************************/	
/************************************************************************/
//电机停止转动函数 
     void  stop(void)
{
   in1=0;	 	 
   in2=0;	 
	   in3=0;	 
	   in4=0; 
   IN3=0;	 	 
   IN4=0;	 
	   IN1=0;	 
	   IN2=0;
	 //P1=0X00;
}
/*********************************************************************/	
//主函数
	void main(void)
{	 
	delay(400);
    run();		 //调用前进函数	前进后再进入 无限循环 前进再后退运动
	delay(100);
	while(1)	//无限循环
	{ 

	  run();		//调用前进函数
	  delay(200);
	  backrun();	 //调用后退函数
	  delay(200);
      leftrun();	 //调用左转函数
	  delay(200);
	  rightrun();	//调用右转函数
	  delay(200);
	  stop();		 //调用停止转动函数
	  delay(800);
	  delay(800);
	  delay(800);
	  delay(800);
	  delay(800);
	  delay(800);
	  
	  delay(800);
	  delay(800);
	  delay(800);				 
	 }
}

小车可正常抽风，开始蓝牙！！

我们用的是HC-05蓝牙模块，该模块好在稳定，不易断联，推荐大家食用

首先让HC-05蓝牙模块通过USB转TTL与电脑连接

设置波特率为9600，点击打开串口（下图并未连接蓝牙，仅作演示用）

这里我们稍微科普一下串口通信知识：主机（如手机发送蓝牙信号）与从机（单片机小车接送蓝牙信号）之间的正常通信需要一致的波特率，HC-05蓝牙模块初始波特率为9600，所以串口助手也需设置9600波特率，写代码和烧录程序时也需设置9600波特率。

串口通信知识是蓝牙小车的重中之重，需要大家自行找资源着重理解。（当时学习和配置串口通信弄了两三天555，小趴菜差点崩溃）

手机上网搜索下载“蓝牙串口SPP”,与蓝牙模块连接（连接密码为1234）

通过聊天端发送数字，若电脑串口程序接受缓冲区可正常接收数据。恭喜你，已经成功90%了。

接下来就是“实车测试”了

先奉上源代码：

#include<AT89x51.H>

//小车驱动接线定义
sbit ENA=P1^0;      //右下使能
sbit IN1=P1^1;      // 右下轮
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;      //左下轮
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P1^5;      //左下使能
sbit ena=P2^2;      //左上使能
sbit in1=P2^3;      //左上轮
sbit in2=P2^4;
sbit in3=P2^5;      //右上轮
sbit in4=P2^6;
sbit enb=P2^7;      //右上使能

#define Left_moto_go    {in1=1,in2=0,IN3=1,IN4=0;}    //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back    {in1=0,in2=1,IN3=0,IN4=1;}    //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop    {in1=0,in2=0,IN3=0,IN4=0;}   //左边两个电机停转                     
#define Right_moto_go     {in3=1,in4=0,IN1=1,IN2=0;}	//右边两个电机向前走
#define Right_moto_back   {in3=0,in4=1,IN1=0,IN2=1;}	//右边两个电机向后走
#define Right_moto_Stop   {in3=0,in4=0,IN1=0,IN2=0;}	//右边两个电机停转    

	#define left     'C'
    #define right    'D'
	#define up       'A'
    #define down     'B'
	#define stop     'F'

	bit  flag_REC=0; 
	bit  flag    =0;  
	
	unsigned char  i=0;
	unsigned char  dat=0;
    unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节

/************************************************************************/
//前速前进
     void  run(void)
{
    
	 Left_moto_go ;   //左电机往前走
	 Right_moto_go ;  //右电机往前走
}

//前速后退
     void  backrun(void)
{
    
	 Left_moto_back ;   //左电机往前走
	 Right_moto_back ;  //右电机往前走
}

//左转
     void  leftrun(void)
{
    
	 Left_moto_back ;   //左电机往前走
	 Right_moto_go ;  //右电机往前走
}

//右转
     void  rightrun(void)
{
    
	 Left_moto_go ;   //左电机往前走
	 Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
//STOP
     void  stoprun(void)
{
    
	 Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
	 Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4	  //中断接收3个字节  串行口中断
{ 
 
    if(RI)	                 //是否接收中断
    {
       RI=0;
       dat=SBUF;
       if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
         {
            buff[i]=dat;
            flag=1;        //开始接收数据
         }
       else
      if(flag==1)
     {
      i++;
      buff[i]=dat;
      if(i>=2)
      {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
     }
	 }
}
/*********************************************************************/		 
/*--主函数--*/
	void main(void)
{
    TMOD=0x20;        //计数器工作方式2
    TH1=0xFd;  		   //11.0592晶振，9600波特率
    TL1=0xFd;
    SCON=0x50;      //设置为方式2
    PCON=0x00; 
    TR1=1;
	ES=1;   
    EA=1;   
  	
	while(1)							/*无限循环*/
	{ 
	  if(flag_REC==1)				    //
	   {
		flag_REC=0;
		if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')	//第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
		switch(buff[2])
	     {
		      case up :						    // 前进
			  run();
			  break;
		      case down:						// 后退
			  backrun();
			  break;
		      case left:						// 左转
			  leftrun();
			  break;
		      case right:						// 右转
			  rightrun();
			  break;
		      case stop:						// 停止
			  stoprun();
			  break;

	     }
      
					 
	 }
	}
}

注意，烧录程序时也需设置波特率为9600欧~

到了我们都爱的实机演示阶段了：（在文章末尾资源中下载慧净蓝牙app）